g2o是一个通用的求解器,并不限定于某些SLAM问题。可以用图来表达的优化问题都能用g2o解决。 基本步骤 在主程序运行之前:定义节点、边,包括内部的初始化函数、...
auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton( g2o::make_unique(g2o::make_unique())); g2o::SparseOptimizer optimizer;// 图...
定义在g2o/examples/tutorial_slam2d/vertex_point_xy.h类型是VertexPointXY,是一个二自由度的XY坐标的向量。 机器人状态更新边 定义在g2o/examples/tutorial_slam2d/edge_se2.h,类...
结点1:相机位姿结点:g2o::VertexSE3Expmap,来自g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.h>; 结点2:特征点空间坐标结点:g2o::VertexSBAPointXYZ,来自g2o/types/sba/types_sba.h>; 边:...
g2o(general graph optimation),each node of the graph represents a state varible to optimize,each edge represents a pairwise observation of the two nodes it connects. Op...
综上所述,在g2o中选择优化方法一共需要三个步骤: 选择一个线性方程求解器,从 PCG, CSparse, Choldmod中选,实际则来自 g2o/solvers 文件夹中定义的东东。 选择一个 BlockSolver 。 选择一个迭代策...
图优化理论现在是SLAM领域的主流优化方式,原理知识很多,这里不能一一介绍记录。简单的梳理以下什么是G2O。 个人理解,图优化把优化问题考虑成图的模式。带优化...
typedef g2o::BlockSolverg2o::BlockSolverTraits > Block; // 每个误差项优化变量维度为3,误差值维度为1 // 第1步:创建一个线性求解器LinearSolver Block::LinearSolverTyp...
收录于：2022-12-12 15:40:29
